工業(yè)機(jī)械手在制造業(yè)以及自動(dòng)化領(lǐng)域運(yùn)用的程度在不斷增加，特別是運(yùn)用在較為惡劣的條件下，或作業(yè)強(qiáng)度和重復(fù)性高的場(chǎng)合，KNK 工業(yè)機(jī)械手的故障率較低，因而得到了較為廣泛的認(rèn)可。 但即使工業(yè)機(jī)器人的規(guī)劃較標(biāo)準(zhǔn)完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定時(shí)進(jìn)行常規(guī)查看和預(yù)防性保護(hù)。

常見(jiàn)的機(jī)械手有：串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)械手Series articulated robot，直角坐標(biāo)式機(jī)械手Rectangular coordinate manipulator，Delta并聯(lián)機(jī)械手Delta parallel manipulator，scara機(jī)器人SCARA robot等，本文中的保護(hù)主要針對(duì)坐標(biāo)機(jī)械手。一、工業(yè)機(jī)器人本體保護(hù)保養(yǎng)

一、普通保護(hù)

1）清洗機(jī)械手定時(shí)清洗機(jī)械手底座和手臂；假如機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)防止運(yùn)用丙酮等強(qiáng)溶劑、防止運(yùn)用塑料保護(hù)、為防止發(fā)生靜電，必須運(yùn)用浸濕或潮濕的抹布擦洗非導(dǎo)電外表，如噴涂設(shè)備、軟管等。請(qǐng)勿運(yùn)用干布。）

3）固定螺栓的查看將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不行觸摸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。假如鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料。

2）定時(shí)查看查看是否漏油；查看齒輪游隙是否過(guò)大；查看控制柜、吹掃單元、工藝柜和工業(yè)機(jī)械手間的電纜是否受損。

2、軸制動(dòng)測(cè)驗(yàn)在操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為斷定制動(dòng)器是否正常作業(yè)，此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)驗(yàn)。測(cè)驗(yàn)方法：依照以下所述查看每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器。

1）運(yùn)轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)械手軸至相應(yīng)方位，該方位機(jī)械手臂總重量及一切負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；

2）馬達(dá)斷電；

3）查看一切軸是否維持在原方位； 如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒(méi)有改動(dòng)方位，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，查看是否還需求進(jìn)一步的保護(hù)措施。當(dāng)工業(yè)機(jī)械手緊迫中止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)協(xié)助中止，因而可能會(huì)發(fā)生磨損。所以，在機(jī)器運(yùn)用壽命期間需求反復(fù)測(cè)驗(yàn)，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來(lái)的能力。

3、體系光滑加油，光滑加油保證機(jī)械手及相關(guān)體系封閉并處于確定狀況，每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）光滑脂，逐個(gè)光滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。 無(wú)油嘴的工業(yè)機(jī)械手能夠直接在導(dǎo)軌及絲桿方位添加。

4、保護(hù)周期（時(shí)刻距離可根據(jù)環(huán)境條件、工業(yè)機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)數(shù)和溫度而恰當(dāng)調(diào)整）

1） 軸制動(dòng)測(cè)驗(yàn)：1次/天；

2） 普通保護(hù)頻率：1次/天；

3） 光滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；

二、體系控制柜的保護(hù)

1、保護(hù)內(nèi)容

1）查看工業(yè)機(jī)械手控制器散熱情況禁止控制器掩蓋塑料或其它材料；控制器后面和旁邊面留出足夠距離（>120mm）；禁止控制器的方位接近熱源；禁止控制器頂部放有雜物；防止控制器過(guò)臟；防止一臺(tái)或多臺(tái)冷卻電扇不作業(yè)；防止電扇進(jìn)口或出口堵塞；防止空氣濾布過(guò)臟；控制器內(nèi)不履行作業(yè)時(shí)，其前門(mén)必須保持封閉。

2）清潔示教器應(yīng)從實(shí)際需求動(dòng)身按恰當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)防止觸摸丙酮等強(qiáng)溶劑；示教器不用時(shí)應(yīng)拆下并放置在潔凈的場(chǎng)所。

3）清洗控制器內(nèi)部應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按恰當(dāng)距離清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意工業(yè)機(jī)械手冷卻電扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)運(yùn)用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的塵埃。請(qǐng)勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件；清潔控制器內(nèi)部前，一定要堵截電源！

4）定時(shí)替換電池丈量體系電池為一次性電池（非充電電池）；電池替換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。（建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)替換電池）電池僅在控制柜“斷電”的情況下作業(yè)。電池的運(yùn)用壽命約7000小時(shí)。 假如控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在運(yùn)用8軸機(jī)器人的情況下，電池的運(yùn)用壽命為上文所述的一半（運(yùn)用2各SMU單元）。

5）清洗或替換濾布清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平整外表晾干。還能夠用潔凈的壓縮空氣將濾布吹潔凈。

6）查看冷卻器冷卻回路選用免保護(hù)密閉體系規(guī)劃，需按要求定時(shí)查看和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件；環(huán)境濕度較大時(shí)，需查看排水口是否定時(shí)排水。

2、保護(hù)頻率（時(shí)刻距離可根據(jù)環(huán)境條件、工業(yè)機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)數(shù)和溫度而恰當(dāng)調(diào)整）

1）一般保護(hù)：1次/天；

2）清洗/替換濾布：1次/500H；

3）丈量體系電池的替換：2次/7000H；

4）計(jì)算機(jī)電扇單元的替換、伺服電扇單元的替換：1次/50000H；

5）查看冷卻器；1次/月。